三维坐标系（3D Coordinate System）
三维坐标是把二维的平面坐标推广到三维空间中，在三维坐标中，点（x,y,z）的齐次坐标为（nx,ny,nz,n），其中n为任意不为0的数，规范化的齐次坐标为（x,y,z,1），与之相对应，三维变换的变换矩阵为4×4矩阵。
在三维空间中，我们通常使用右手坐标系（Right-Handed Coordinate System），因为它符合数学上的习惯，而在计算机图形学中，我们会使用左手坐标系（Left-Handed Coordinate System），因为它比较符合日常习惯。其实，我们可以任意的旋转这些坐标系，而图形仍然保持不变。常见的坐标系如下：
屏幕坐标系：相对于显示器的原点的2D坐标系
本地坐标系：相对于对象的原点的3D坐标系
世界坐标系：相对于3D世界的原点三维坐标系
对齐(视点)坐标系：世界坐标系的变换，观察者的位置在世界坐标系的原点。
点（Point）
点是在某一个坐标系中使用坐标值指定的位置。因此，点到坐标原点之间的距离与坐标系的选择有关。点P在坐标系A中的坐标为（0,0,0），而在坐标系B中的坐标则为（x,y,z）。
向量（Vector）
向量是指两点的差值，具有大小和方向，即给定两点，就能唯一确定一个向量，向量的大小和方向与坐标系的选择无关。向量V=（Vx,Vy,Vz）=P1P2=（x2-x1,y2-y1,z2-z1）其中，Vx，Vy和Vz分别为向量V在x，y和z轴上的投影，称为向量V的x分量（x component），y分量（y component）和z分量（z component）。该向量的大小为：
向量V与x，y和z轴形成的方向角（Direction Angle）：α，β和γ，其中cosα，cosβ和cosγ称为方向余弦（Direction Cosine）。
向量加法：V1+V2=（V1x+V2x,V1y+V2y,V1z+V2z）
向量标量乘：aA=（aVx,aVy,aVz）
向量标量积：V1·V2= V1x+V2x,V1y+V2y,V1z+V2z
向量积（叉积）：V1×V2=（V1yV2z-V1zV1y,V1zV2x-V1xV2z,V1xV2y-V1yV2z）
=|Ux Uy Uz|
|V1x V1y V1z|
|V2x V2y V2z|
注：其中Ux,Uy,Uz分别表示沿x轴，y轴和z轴的单位向量。在以后的编程中，我们经常会用到向量积。
矩阵（Matrix）
矩阵是由若干个数值构成的矩形阵
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